Der Ortsname stammt wohl von einem Henricus de Steiga, der schon in Urkunden von 1127 bis 1129 des Klosters Wiblingen erscheint. 1194bereits wird der Ort unter den Widmungsgütern des Klosters Wiblingen erwähnt. Pfarrsitz wurde Staig im Jahre 1470. Aus dieser Zeit stammt der alte Kirchturm.
Im Zuge der Reformen haben sich die beiden früheren Gemeinden Weinstetten und Steinberg 1972 unter dem Namen Staig zusammengeschlossen. Mit den Teilorten Essendorf und Harthausen zählte die neue Gemeinde rund 1300 Einwohner.
Schon immer bestanden vor allen zwischen den früheren Gemeinden Altheim und Weinstetten sehr enge Verflechtungen durch gemeinsame Einrichtungen wie Kirche, Schule und Kindergarten. Der Zusammenschluß der Gemeinde Staig mit Altheim am 1.1.1976 war deshalb eine natürliche Folge.
(Quelle: Buch "Erinnerungen Gemeinde Staig)
Altheim gehörte ursprünglich zur Grafschaft Kirchberg und erscheint 1194 am frühesten unter den Orten, an welchem das Kloster Wiblingen -wahrscheinlich von den Grafen von Kirchberg geschenkte- Güter besaß. Der Ort dürfte allerdings noch erheblich älteren Ursprungs sein. Er liegt an der Kreuzung von damals wichtigen Fernstraßen des Früh- und Hochmittelalters.
In den Jahren 1355 bis 1744 brachte das Kloster Wiblingen den Ort fast ganz an sich. Im Jahre 1806 kam Altheim von Bayern nach Württemberg.
(Quelle: Buch "Erinnerungen Gemeinde Staig)
Steinberg ist erstmals in den Wiblinger Annalen genannt. Danach hatte der Ort im Jahr 1440 mit den "Herren von Steinhaus" einen eigenen Ortsadel. Das Haus dieser Herrschaft wurde "Stein am Berg" und die Anhöhe "Berg zum Stein" genannt.Danach entstand dann nach verschiedenen Abwandlungen der heutige Name. Er kann aber auch mit den römischen Mauerresten, die hier gefunden wurden, in Zusammenhang stehen.
Zwischen 1414 und 1522 wechselte der Ort mehrmals den Besitzer. Zuletzt gehörte er zum Kloster Wiblingen. Nachdem Napoleon das Kloster Wiblingen 1806 aufgelöst hatte, fiel der Ort an die Krone von Bayern, wurde aber im gleichen Jahr endgültig württembergisch.
(Quelle: Buch "Erinnerungen Gemeinde Staig)
Weinstetten gehörte zur Grafschaft Kirchberg und wurde mit dieser - wenigstens in einem Teil fuggerisch. Anteile, soweit sie nicht geschenkt wurden, und den Hof Harthausen erkaufte sich nach und nach das Kloster Wiblingen. Diese wiblingischen Teile kamen mit dem Kloster selbst 1806 an Bayern und später an Württemberg, unter dessen Landeshoheit im Jahre 1810 auch der fuggersche Anteil an Weinstetten und Staig gelangte.
(Quelle: Buch "Erinnerungen Gemeinde Staig)
Harthausen erscheint schon 1148 in der Bulle von Pabst Eugen III. unter den Widmungsgütern des Klosters Wiblingen. Nach der Chronik dieses Klosters tritt im 15. Jahrhundert die ehemalige hiesige Pfarrei als Pfarrei "Witzishofen" oder "Weickelshofen" auf,
(Quelle: Buch "Erinnerungen Gemeinde Staig)
Essendorf wurde im Jahre 1434 von einem Wolf von Asch an das Kloster Wiblingen verkauft und kam 1806 ebenfalls zu Württemberg. Der Name leitet sich vom Dorf der Essen (Kohlenmeiler) ab, in denen von den dort wohnenden Köhlern Holzkohle hergestellt wurde.
(Quelle: Buch "Erinnerungen Gemeinde Staig)